Aparentemente su linaje asciende al hijo del dios Océano llamado Ínaco, aunque su paternidad no está muy clara.
El amor de Zeus se podía deber a muchas razones, pero la que más peso ha tenido es que Iinge, quien era hija de Eco, le envió un sueño en el cual se le ordenaba a Io que se entregara a Zeus en el lago de Lerna. Ella muy prudente le contó a su padre el sueño antes de tomar una decisión.
El padre preocupado consultó tanto el oráculo de Delfos como el de Dodona. Ambos le indicaron que no había forma de escapar al destino y que debía cumplirse el sueño de la joven si no querían ser fulminados todos por el rayo.
Debido a esto, Io fue al lago como se indicaba en el sueño, donde Zeus la amó y la tuvo entre sus brazos. Pero como siempre ocurría con los amoríos del gran dios, de alguna forma llegaban a oídos de su celosa esposa Hera. Ante el peligro que la muchacha corría, Zeus decidió protegerla y convirtió a Io en una ternera de una total y completa blancura, y juró a Hera que no había amado a tal animal nunca. Hera para probarlo le pidió que entonces se lo regalara.
Zeus no tuvo opción, y de esa manera Io quedó consagrada a la terrible diosa, quien la puso al cuidado de Argos, un monstruo de cien ojos que era pariente de Io. Entonces, se inició el largo viaje de Io y por donde ella pasaba la tierra hacía brotar plantas nuevas. Zeus la visitaba esporádicamente en forma de toro para poder amarla, hasta que comprendiendo que el sufrimiento de Io era demasiado decidió intervenir.
Le pidió a Hermes que la liberara de su custodio Argos. Hermes fue y con su varita mágica durmió cincuenta ojos de lo que Argos tenía, mientras los otros ya dormían naturalmente, luego lo mato con su cimiarra.
Sin embargo, io no quedó libre, porque Hera convencida de la traición de su marido, al darse cuenta e que Argos ya no la cuidaba, le envió un tábano para fastidiar a la joven ternera. Io atormentada por el insecto que se pegó a sus costados se volvió muy agresiva y empezó a correr desesperadamente. Mientras corría le dio forma a las costas del golfo que se llamó Golfo Jónico, cruzó el estrecho que separaba a Asia de Europa, y dio origen al nombre de Bósforo que significa Paso de la Vaca.
Con el tiempo, llegó a Egipto donde fue bienvenida y donde tuvo al hijo de Zeus, llamado Épafo. Ahí, recuperó su forma humana y tuvo que salir de nuevo errante en busca de su hijo, a quien los Curetes habían raptado por orden de Hera. Cuando lo recuperó, regresó a Egipto donde fue reina. Cuando murió, Io fue transformada en constelación por la gracia de Zeus.
Muchos han tratado de darle una explicación histórica a este mito e indican que Io era hija del rey Ínaco y que la raptaban unos piratas fenicios, aunque cabe la posibilidad de que ella fuera la amante del capitán que huyera a Egipto por su propia libertad.
Otra teoría planteaba la posibilidad de que unos piratas la hubieran robado y llevado a Egipto, donde el rey la compró y envió de regalo en compensación, un hermoso toro, animal nunca visto por los griegos
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